关于运动骨架在机器手方面的运用讨论

何必相恋 · 发表于 2019-9-18 10:53

本帖最后由何必相恋于 2019-9-18 14:02 编辑

最近看版主关于运动骨架建模的教程，于是拿公司一个机械臂来进行
练习，在练习的过程中，其他地方都能把原理通过骨架的方式做出来，唯独手腕部分一直不知道怎么通过骨架表示出来，手腕这个地方是一个
类似球形万向节的，但只有前后和左右两个自由度，
在骨架建模的时候，我的预想是用两个销连接来实现的，但实际操作过程中，当配置了一个销连接后，第二个就无法选取了，我不知道用两个销连接的思路对不对，或者是要用其他装配方式。
希望各位能一起讨论讨论

PS;效果如第三图，只是基于运动骨架建模不知道怎么建骨架

lixingwang · 发表于 2019-9-18 13:10

能力有限。个人分析：

1.机械臂满足在XY的同时满足XZ，即机械臂运动范围就是XY∩XZ，XY∩XZ，两面相交一线，这时，机械臂只能沿直线运动，注意看约束符号

2.机械臂满足在XY的同时满足XZ，若满足xy，需定义一个销钉约束。把这看作一个整体。如再给这个整体加一个垂值方向的销约束呢？

3.再细细想一下球约束。。。。。。。。

何必相恋 · 发表于 2019-9-18 14:03

lixingwang 发表于 2019-9-18 13:10
能力有限。个人分析：

1.机械臂满足在XY的同时满足XZ，即机械臂运动范围就是XY∩XZ，XY∩XZ，两面相交 ...

谢谢回答

lixingwang · 发表于 2019-9-18 15:09

本帖最后由 lixingwang 于 2019-9-18 15:21 编辑

你图3的仿真图没有锁定在XY，XZ 平面吧，和球约束有什莫区别

再者，你的骨架做的是两个零件，，，，而你实际的动图是三个零件实现的。

既然是讨论，你一句谢谢回答。我感觉这不像是讨论啊

:Q :Q :Q

何必相恋 · 发表于 2019-9-18 16:10

lixingwang 发表于 2019-9-18 15:09
你图3的仿真图没有锁定在XY，XZ 平面吧，和球约束有什莫区别

很抱歉，上一回复有点敷衍了。图三的仿真图是有两个销连接构成的，和球连接不同，把前段方形端面到球心点看做是一条线的话，它确实只是锁定在XY,XZ平面上了，骨架上之所以只用两个零件表示，因为我是我画到这里画不下去了。运动骨架我也是这段时间才开始学的，不知道是不是我的认知问题还是什么，图三这种仿真我在运动骨架里实现不了，我把这个机构简化成两条线，连接点为轴心，我用圆圈表示他可以做销钉运动，在我的理解里除了xy平面有一个销钉运动，连接点在XZ平面也因该有一个销钉运动，我在骨架里把第一根线当做一个固定的主体1，第二根线一个可运动的主体2，当我设置主体2座XY平面的销运动后，就无法设置它在xz平面的运动。在常规的装配模式下应该把是主体2当成一个asm组件，组件在做XY平面的销运动，组件里做xz平面的销运动，就可以是分别锁定与xY,XZ平面的销运动了。问题在于运动骨架里貌似不能装配组件，我的困惑就是在这里，网上关于这方面的资料又不是很多，自己也想了好几天，一直想不通，思绪有点乱