军用履带机器人的结构设计与建模

diverun

通过校核，可承担20kg的重量（不包括机械臂自重）

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液压控制？之前我见过个齿轮控制的，不过那个是手动，现在你是要配合电路用液压控制了？

diverun

呵呵，这是我的本科论文，内部有详尽的传动结构，所有的电机 步进电机 轴承 驱动 板材都是市面上买的到的，当时不会mechanic所以没做详细的强度分析。

[ 本帖最后由 diverun 于 2010-8-14 23:24 编辑 ]

diverun

是电气控制，机械臂是通过57步进电机和42步进电机经过行星减速和蜗杆来驱动的，使用的是两个小型机床的四轴数控机床控制板。在底盘的底部可以看到，等我明天再补充一下图。

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仔细看下你的图，履带你没做好，军用履带肯定不是那样的，你的履带都连成一个面了，我见过的履带没你那样的，你那样在凹坑的路面上会打滑

diverun

- -！  军用履带是什么概念呢？
履带我的确只是画了个样子，没经过计算，但是这种 明轮式橡胶履带 的确是目前在国际上广泛使用的（履带军用机器人领域），国内的几个机器人研究所的设计我详细的研究过，他们采用的履带和国际上的的确不太相同。

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坦克的一小节履带和履带外形

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小时候去过军队看过下，履带最突出的功能是防打滑，如果你做的那个东西要承载的重量不是很大的话，按你做的没问题，如果不是的话最好还 选用军用的履带，带轮和履带之间不是光滑表面连接，有点像间歇机构的模型。

diverun

是这样啊~
这个我设计的时候也研究过，大型重型机械采用的是节片式履带，因为是金属材质和对工作环境的要求，一般诱导齿是在中部的，而且高度比较高，而小型机器人使用的复合材料履带，或者说是橡胶履带，因为材质较软在中部设置单独的诱导齿效果不佳，所以美国最新的军用履带机器人采用的是在履带两侧设置橡胶突起来使履带定位的。
我现在正在给一个机器人公司开发履带机器人，但是通过和履带厂的交流，发现国内的橡胶履带也是采用金属履带设计，诱导齿在中部而且比较高，并且诱导齿还负责传递动力，北大的履带机器人诱导齿磨损的很厉害，我认为这种设计不是很合理，这个还要继续研究，这个机器人是我以前设计的，新机器人会改进一下，到时候还有焊接和螺栓连接件的应力分析等问题请教，还请高手多多指点。